SIMMECHANICS

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基于滑模控制的六自由度并联平台控制算法研究
《中国设备工程》2024年第21期140-143,共4页杨戴蔚 林华 钱宇聪 傅强 闵自强 
通过Newton-Euler法和Lagrange法得到整个六自由度并联平台的完整动力学模型,利用Matlab/Simulink搭建动力学仿真模型。针对六自由度并联平台的精确控制,提出一种基于指数与等速趋近律结合的滑模控制算法,将并联平台的三维模型导入Matla...
关键词：六自由度并联平台 动力学模型 SIMMECHANICS 
重载六自由度混联调姿平台设计与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2024年第10期1647-1653,共7页李鸽 李宇 瓮松峰 万浩 罗大兵 
国家自然科学基金项目(51975490)。
为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度...
关键词：重型装备 调姿平台 混联机构 运动学分析 SIMMECHANICS 
基于Simulink的多体机械系统模型转换方法设计与实践被引量：2
《空间控制技术与应用》2023年第1期90-97,共8页石永康 王垚 邹楠 于超 李梁 李鹏 
国家自然科学基金(2019690008);自治区高校科研计划项目(XJEDU2019Y008);新疆大学博士科研启动基金项目(BS190219)。
模块框图作为成熟的图形化建模技术应用十分广泛,采用该技术的MATLAB/SimMechanics可进行多体机械系统的建模和仿真,然而对于建模精度要求高、需要实时仿真的柔性、大型多体机械系统比如空间站来说,SimMechanics有明显不足,而DARTSM软...
关键词：挠性多体航天器 多体系统建模 Simulink/SimMechanics 模型转换方法 
车辆通过减速带时的动力学特性仿真分析被引量：3
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2022年第5期1-5,10,共6页王红艳 谢金乘 张育玮 苗凤娟 
黑龙江省自然科学基金项目(ZD2019F004);齐齐哈尔大学教育科学研究项目(GJQTZX2021007);2021年齐齐哈尔大学大学生创新训练计划项目(202110232616)。
研究了汽车通过减速带时的车速及减速带尺寸对其行驶平顺性能的影响。在MATLAB软件中利用SimMechanics模块建立了1/2车辆系统简化模型,利用Simulink模块建立了减速带和路面激励模型,通过联合仿真分析获得了汽车以不同车速通过减速带时...
关键词：减速带激励 路面激励 汽车 动力学性能 SIMMECHANICS SIMULINK 
基于Simulink/SimMechanics的四足机器人足端轨迹规划及动态仿真分析被引量：1
《制造业自动化》2022年第4期77-82,共6页黄照翔 颉潭成 徐彦伟 王亚锋 
国家自然科学基金(51805151);河南省高等学校重点科研项目(14B460007);河南省机械装备先进制造协同创新中心资助项目;河南省高等学校重点科研项目(21B460004)。
针对四足机器人在行走过程中,因摆动相与支撑相之间相互切换造成的足端与地面冲击、振动的问题,提出了一种基于改进型等速运动与叠加摆线运动复合的轨迹规划方法。首先对摆动相的足端在水平方向和竖直方向进行运动规律规划;然后,运用复...
关键词：四足机器人 轨迹规划 动态仿真 复合运动 改进型等速运动规律 叠加摆线运动规律 
某雷达多连杆倒伏机构运动学和动力学仿真
《兵工自动化》2021年第10期61-65,共5页杨艳辉 周进良 帅晓飞 
针对某雷达倒伏机构轻量化、小型化、空间受限等问题,提出双摇杆多连杆倒伏机构解决方案,采用封闭矢量原理和辅助几何解法进行设计分析,运用计算机辅助工具Matlab/Simulink和SimMechanics相结合建立3维动态仿真模型,对机构进行机电一体...
关键词：双摇杆 多连杆 运动学 动力学 SIMMECHANICS 
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的运动学建模与分析被引量：3
《热加工工艺》2021年第15期97-101,共5页李铭磊 孙涛 赵永国 刘海英 
国家自然科学基金项目(61601256);山东省科学院院地产学研协同创新基金项目(2016 CXY-9);齐鲁大学国际合作研究专项计划项目(QLUTGHZ2018019)。
基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高。建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用...
关键词：焊接机器人 运动学正逆解 ROBOTICS 蒙特卡罗法 SIMMECHANICS 
含球面副并联机构的可调工作空间求解被引量：3
《机械设计与制造》2021年第7期28-31,共4页沙鑫美 吕小祥 
江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460011);江苏省青蓝工程。
为解决并联机构工作空间有限性问题,使其能够适应不同的工作环境及工况。主要以含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间展开研究。首先在建立含球面副支链3-PSR并联机构几何模型的基础上,利用支链环封闭矢量法求解3-PSR并联机构的运...
关键词：含球面副支链 3-PSR并联机构 SIMMECHANICS 可调工作空间 
基于SimMechanics的六自由度加载平台仿真研究
《机械制造与自动化》2021年第3期85-89,94,共6页周挺 程华 桑炜 
航空工业强度所创新基金项目(20170923001)。
为了研究六自由度加载平台的试验加载控制和载荷监控方法,通过运动学反解建立动平台位姿与各驱动杆伸缩量的关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩;在MATLAB/SimMechanics下分别建立六自由度加载平台、液压执行机构和控制器模型,搭...
关键词：六自由度 MATLAB SIMMECHANICS MOOG控制器 
3-SPS/S踝关节康复机构模糊自适应控制系统仿真被引量：4
《中国工程机械学报》2021年第3期238-243,249,共7页王海芳 陈晓波 焦龙 张瑶 李新庆 朱亚锟 
国家自然科学基金资助项目(61703079);秦皇岛市大学生科技创新创业专项基金资助(2018-79,121)。
根据踝关节的结构特点以及当前对踝关节康复机构的研究,搭建了基于3-SPS/S的踝关节并联康复机构。针对3-SPS/S踝关节并联康复机构难以实现高精度及快速响应的问题,提出了一种基于模糊自适应PID控制的控制方法,提高控制系统的精度。首先...
关键词：并联机构 模糊自适应PID控制 SIMMECHANICS 康复 踝关节 
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