基于正余弦优化算法的无人自卸卡车路径规划  

作　　者：舒太镜 陈振坤 刘翔 张朋超 

机构地区：[1]广西冶金研究院有限公司,广西南宁530023 [2]广西壮族自治区二七二地质队,广西南宁530033 [3]广西科技大学,广西柳州市545006

出　　处：《采矿技术》2024年第6期266-270,共5页Mining Technology

摘　　要：随着人工智能算法、数据实时交互等技术的发展,采掘业迎来新一轮的发展。为促进新质生产力增长,建设智慧矿山,矿山企业开始应用无人采矿车进行运输。由于矿车路径规划中存在易陷入局部最优,及发生碰撞、坠落矿坑等问题,提出一种基于正余弦优化算法的路径规划方法用于矿车路径规划。调研尼日利亚ODG金属矿,分析矿区道路情况及整体布局,并运用栅格法模拟矿区环境,将正余弦优化算法应用于ODG矿区自卸卡车路径规划。结果表明,在200×50栅格环境中,正余弦优化算法在障碍躲避和路径选择上均表现优异,在500次迭代中多次跳跃,规划的路长为2 154.2 m。

关 键 词：无人自卸卡车 路径规划 正余弦优化算法 露天矿山 

分 类 号：TD634[矿业工程—矿山机电] TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]