基于一维卷积神经网络的机器人抓取位姿快速检测  

作　　者：徐焯基 陈建荣 张晓枫 

机构地区：[1]江门职业技术学院智能制造与装备学院,广东江门529000

出　　处：《新潮电子》2024年第12期67-69,共3页

摘　　要：针对机器人对任意物体进行快速的抓取位姿检测问题,提出一种基于一维卷积神经网络且面向深度图像信息的快速机器人抓取位姿检测方法。通过Kinectv2深度相机获取视场内的深度图像,生成候选抓取位姿区域,然后经过一维卷积神经网络判断出其中的最优抓取位姿。在公开的抓取位姿验证集上测试,检测成功率在98%以上;通过在UR3机器人抓取平台上验证,该抓取位姿检测方法检测速度为0.8s/次,并具有较强的鲁棒性和有效性。

关 键 词：一维卷积神经网络 机器人抓取 UR3机器人 深度图像 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]