基于MOGWO算法的工业机器人装配操作轨迹优化研究  

Research on Optimization of Assembly Operation Trajectory of Industrial Robot Based on MOGWO Algorithm

作　　者：乔峰丽[1] 苏赫朋 石宪闪 苗鸿宾[2,3] QIAO Feng-li;SU He-peng;SHI Xian-shan;MIAO Hong-bin

机构地区：[1]中北大学创新创业学院,山西太原030051 [2]中北大学机械工程学院,山西太原030051 [3]山西省深孔加工工程技术研究中心,山西太原030199

出　　处：《制造业自动化》2024年第12期47-54,共8页Manufacturing Automation

基　　金：中央引导地方科技发展专项资金(YDZJSX2022A032)。

摘　　要：针对传统工业机器人进行装配操作时,其运动轨迹存在平稳性差、平滑度低,以及因机械冲击与振动造成的使用寿命缩短的问题,提出一种基于改进多目标灰狼算法的轨迹优化方法。改进算法采用非线性因子来及时地协调全局勘探和局部探索能力;利用Tent映射改进多目标灰狼算法种群初始化策略,能有效提高收敛速度,改善初始化种群分布不均的问题;引入粒子群算法位置更新策略确定寻优方向,加快迭代搜索最优解的速度。采用5次B样条构建插值函数,以时间-冲击为优化目标进行仿真实验验证,结果表明改进多目标灰狼算法能够有效缩短机器人运行时间,减少关节磨损,达到了提高机器人工作效率,延长机器人使用寿命的目标。

关 键 词：工业机器人 5次B样条插值 改进多目标灰狼算法 轨迹优化 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]