基于表面肌电信号的拟人灵巧手腕智能控制  

作　　者：马加冀 杨金昊 陈思源 熊蔡华[1] 

机构地区：[1]华中科技大学医疗装备科学与工程学院(研究院),武汉430074

出　　处：《人工智能》2024年第6期23-31,共9页Artificial Intelligence View

基　　金：国家自然科学基金(52435005)。

摘　　要：如何利用表面肌电信号控制拟人手腕产生期望的连续自然运动仍是一个挑战性难题。本文旨在建立拟人手腕连续自然运动的神经控制方法,赋予拟人手腕随心所欲的自然运动能力。为此,本文建立了控制人手腕自然运动神经信号源的辨识方法,提出了与神经信号源相匹配的拟人手腕驱动器和运动链的配置方法,构建了人造手腕拟人连续运动的智能控制系统。该智能控制方法可以准确识别人手腕连续自然运动的意图,并通过神经信号操纵仿真手腕的实验进行了验证。该方法为建立一般性的拟人机器人控制方法提供了有力支撑。

关 键 词：表面肌电信号 手腕 SVR 运动意图识别 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]