悬线式矿用巡检机器人结构设计  

Structure design of suspended line inspection robot for mining

作　　者：刘雨格 LIU Yuge(College of Design,Silla University,Busan 46958,Korea)

机构地区：[1]新罗大学设计学院,韩国釜山46958

出　　处：《工矿自动化》2024年第S2期195-197,223,共4页Journal Of Mine Automation

摘　　要：煤矿井下工人巡检安全隐患大、劳动强度高、时效性差,而现有巡检机器人受地形环境条件影响较大,动作控制复杂,需要提前设计大量的定轨,成本高,占用巷道空间资源。针对上述问题,设计了一种不受复杂地形结构和设备、人员分布影响的悬线式矿用巡检机器人。重点研究了该机器人的行走模块、夹紧模块和避障模块的机械结构设计,在ADAMS软件中建立了矿用机器人虚拟样机模型,对机器人在水平轨道和坡道轨道中运动状态进行了仿真分析。仿真结果表明:矿用巡检机器人最大巡检速度为3 m/s,正常巡检速度在0.8~2.3 m/s之间;机器人沿水平轨道运动时不会发生剧烈波动,能够稳定运行;机器人在坡道轨道运行时,没有发生明显的前后摇晃现象,具有良好的稳定性。

关 键 词：巡检机器人 悬线式机器人 机械结构 行走模块 夹紧模块 避障模块 

分 类 号：TD67[矿业工程—矿山机电]