工业机械臂分数阶控制系统的研究与应用  

Research and application of fractional order control system for industrial robot arm

作　　者：张晨 Zhang Chen

机构地区：[1]辽宁工程职业学院,辽宁铁岭112000

出　　处：《电动工具》2024年第6期16-19,共4页Electric Tool

基　　金：辽宁省教育厅2021年度科学研究经费项目(面上项目)(LJKZ1314)。

摘　　要：为了提高工业机械臂的性能,将分数阶控制理论应用于机械臂控制系统。设计了基于分数阶微积分的工业机械臂控制系统,搭建实验平台进行实验验证。结果表明,分数阶控制系统在机械臂轨迹跟踪、定位精度和动态响应方面均表现出显著优势,能够满足工业机械臂高精度、高稳定性的控制要求,为工业自动化带来新突破。In order to improve the performance of the industrial robot arm,fractional order control theory is applied to the robot control system,and an industrial robot arm control system based on fractional order calculus is designed,which is experimentally verified by buildingthe experimental platform.The results show that the fractional order control system shows significant advantages in the trajectory tracking,positioning accuracy and dynamic response of the robot,and can meet the control requirements of high precision and high stability of the industrial robotarm,and bring new breakthroughs in industrial automation.

关 键 词：工业自动化 控制系统 稳定性分析 模糊控制 实验研究 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]