番茄采摘小车设计  

作　　者：兰思远 樊宇航 王俊林 杨坤 马兆许 

机构地区：[1]郑州科技学院

出　　处：《河北农机》2025年第1期1-3,共3页

基　　金：河南省教育厅2024年大学生创新创业训练计划项目“基于机器视觉的番茄成熟度识别与自动化采摘机器人”(编号:S202412746024);郑州科技学院2024年大学生创新创业训练计划项目“基于机器视觉的番茄成熟度识别与自动化采摘机器人”(编号:DC202424)阶段性成果。

摘　　要：番茄采摘小车是一种智能化农业设备。其利用图像识别系统区分成熟与未成熟番茄,准确锁定目标。其机械臂能够灵活移动和抓取,模拟人手采摘动作,确保在不损伤番茄的前提下实现高效采摘。本设计采用STM32F103RCT6作为主控芯片,并结合机器视觉技术,使用OPENMV对番茄的成熟度与大小进行识别,将成熟番茄的坐标信号返回给单片机,采摘小车将根据此坐标信号,利用PID算法驱动小车到达番茄旁。该机器人针对采摘番茄生长高度可能较高,以及易被抓破的特点,设计了一种具有特殊抓手的六自由度机械臂,同时机械臂的末端处理器使用柔性材料制作,以实现对番茄的无损采摘。这种机器人可大大节省人力,提高番茄采摘的速度和质量,推动番茄种植产业朝着自动化方向发展。

关 键 词：采摘效率 视觉技术 机械臂 无损采摘 

分 类 号：S64[农业科学—蔬菜学]