变电站自主移动消防机器人集群的协同包围控制  

作　　者：吴雪刚 

机构地区：[1]国家能源集团国源电力有限公司三道沟煤矿,陕西榆林719407

出　　处：《科技与创新》2025年第4期53-55,共3页Science and Technology & Innovation

摘　　要：针对变电站传统点对点探测及被动应急等问题,提出变电站自主移动消防机器人集群系统的协同包围控制。给出轮式移动机器人运动学模型,并建立领导-跟随多智能体系统模型,利用H_(∞)鲁棒控制及多智能体邻近通信思想,设计新的协同包围控制算法。进而通过稳定性理论推导本算法作用下多智能体系统的稳定性充分条件,指导实际应用。仿真实验验证了该方法不仅可实现多智能体集群的协同包围目标,而且能够有效抑制外部干扰的影响。

关 键 词：机器人 协同包围 H_(∞)鲁棒控制 外部干扰 

分 类 号：TM76[电气工程—电力系统及自动化]