基于七次非均匀有理B样条的多目标轨迹规划  

作　　者：王皓 

机构地区：[1]兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070

出　　处：《信息记录材料》2025年第3期220-222,共3页Information Recording Materials

基　　金：甘肃省科技计划项目(2022JR5RA314,24JRRA254,22YF7WA151,22YF7GA138,23CXGA0152,23CXGA0151);甘肃省教育厅产业支撑计划项目(2022CYZC-31)。

摘　　要：针对六自由度机械臂轨迹规划最优问题,提出了一种基于非支配排序的蜣螂算法的多目标轨迹规划方法。通过七次非均匀有理B样条(non uniform rational B-spline,NURBS)曲线插值,以最短时间、能耗最优和冲击最低为优化目标,建立适应度目标,采用非支配排序的蜣螂算法对机械臂轨迹进行优化,获得理想的Pareto解集。在安川UP6工业机器人上的仿真结果表明:七次NURBS插值可以得到光滑且连续的机器人运动轨迹,采用非支配排序的蜣螂算法可进行有效的多目标寻优,获得理想的Pareto前沿。

关 键 词：工业机器人 轨迹规划 多目标优化 PARETO最优 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]