基于立体视觉的球形阀体识别定位与抓取系统研究  

作　　者：张学峰 

机构地区：[1]山西能源学院,山西晋中030604

出　　处：《信息记录材料》2025年第3期235-239,共5页Information Recording Materials

摘　　要：针对大型球形阀体搬运过程中传统人工或天车搬运的不足,如操作困难、耗时耗力、安全风险高以及搬运效率低等问题,结合某工厂的实际需求,提出一套基于像素差定位方法的阀体铸件搬运系统。该方法首先通过对提取的感兴趣区域(region of interest,ROI)进行坐标计算,然后利用坐标转换得到原始图像坐标。该系统首先利用视觉处理系统实现球形阀体识别定位算法的运行,机器人系统实现对机器人的运动控制。在实验平台上进行了球形阀体的识别定位与抓取实验。运行结果表明:该系统具有人机交互感好、识别定位精度高与实时性的特点,能够实现机器人对球形阀体精确识别定位的需求。

关 键 词：球形阀体 像素差 三维重建 机器人系统 视觉识别定位 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]