加入后端回环修正的改进型的GMapping激光雷达地图构建算法  

作　　者：宗凌[1] 孙文波[1] 何汉烜 

机构地区：[1]中国电信股份有限公司广东分公司 [2]广州申迪智能科技有限公司

出　　处：《中国优秀数据中心》2025年第1期30-32,共3页China Excellent Data Center

摘　　要：在传统的GMapping建图算法中,当应用于大范围的地图构建时,基于粒子滤波的定位方法往往存在历史累积误差的问题。这导致机器人在重复访问历史重叠区域时,地图上会出现重影现象,严重影响地图的准确性和可用性,尤其是在大型丨DC机房建图时,往往由于在持续进行大范围长时间的地图扫描而较大的累积误差,所建立出带有较大累积误差的地图进行IDC机房巡检时会由于地图的问题而导致机器人在运行过程定位异常。为了提升GMapping建图的精度,解决不能有效在大型IDC机房建图的问题,本研究在传统GM叩ping算法的基础上,引入了一套后端回环修正模块。该模块能够针对全图进行累积误差的修正,从而显著提升建图的质量。经过实验验证,本文提出的改进型GMapping算法,在加入后端回环修正模块后,其在地图构建中的重复定位精度得到了显著提升。基本消除了原版GMapping在建图过程会出现重影的问题,显著提高了地图构建的准确性和可靠性,满足在大型IDC机房环境下的建图需求。

关 键 词：Gmapping算法 建图 激光雷达 后端回环 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]