运动约束和时间控制下机械臂运动分布计算的改进方法  

作　　者：杨毅[1] 张江锋 孙亮[1] 

机构地区：[1]池州职业技术学院机电与汽车系,安徽池州247000

出　　处：《安阳工学院学报》2025年第2期77-83,共7页Journal of Anyang Institute of Technology

基　　金：安徽省自然科学研究重点项目(2022AH052868);安徽省自然科学研究重点项目(2024AH051384);安徽省教学团队项目(2021jxtd199)。

摘　　要：为解决运动学约束和固定持续时间下计算运动分布的问题,提出了一种改进方法,其关键特点是使用更保守的运动约束值来寻找运动轮廊,以便在固定的轨迹持续时间下可以达到目标状态。与以往方法相比,该方法的主要优点是:(1)始终遵守运动约束;(2)初始和目标状态可以不为零;(3)不依赖于所使用的分布;(4)与附加设备进行同步的可能性。其创新之处在于基于最高阶约束的保守值来构建轨迹,从而控制运动持续时间。对所提出的算法进行了实际应用案例测试,结果表明,新的运动分布遵守运动极限,与其他算法比较,验证了所提方法的优越性。

关 键 词：轨迹规划 运动分布 时间控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]