运动/力混合情形逆动力学的一种方案  

A Method of Inverse Dynamics With Motion/Force

作　　者：邹建奇[1] 罗长童[2] 

机构地区：[1]吉林建筑工程学院土木工程系,长春130021 [2]吉林建筑工程学院基础科学系,长春130021

出　　处：《吉林建筑工程学院学报》2002年第3期49-52,共4页Journal of Jilin Architectural and Civil Engineering

摘　　要：针对运动 /力混合情况 ,以双柔性机械臂为例 ,提出一种求解逆动力学问题的方法 ,并通过数值分析 。Two flexible manipulators is instanced in this paper,a method is presented to solve inverse dynamics in against motion/force,and effects of force on actuating moment are compared by dynamics simulation.

关 键 词：运动/力混合 逆动力学 双柔性臂 驱动力矩 

分 类 号：TH113[机械工程—机械设计及理论]