虚拟环境下机器人远程控制  

Telerobotic Control Through Virtual Environment

作　　者：顾民强[1] 范秀敏[1] 马登哲[1] Marco Ravera Alberto Rovetta 

机构地区：[1]上海交通大学CIMS研究所,上海200030 [2]米兰理工大学机器人研究所

出　　处：《机械设计与研究》2003年第3期20-22,13,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59889505);国际合作项目005507008

摘　　要：结合虚拟环境技术与远程机器人控制技术,设计开发了一个基于虚拟环境的机器人远程控制系统,实现了通过识别语音控制命令,控制虚拟机器人动作,带动远程机器人完成语音内容相应的动作,并进行机器人动作的图像反馈。通过对真实机器人控制的系统运行,表明该控制系统的有效性。With the help of Virtual Environment(VE)technologies and robot remote control technologies,a telerobotic control system is developed under VE.Within this system the motion of a virtual robot could be directed through speech commands and therefore the same motion of the real robot in remote could be controlled.At the same time,feed back images from the real could be retried.Finally the system performance is validated by launching a running test.

关 键 词：机器人 远程控制 虚拟环境技术 固体反馈 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP872[自动化与计算机技术—控制科学与工程]