一组6轴电动液压控制器的力控制  

Force Control of the Pair of 6-axis Electro-hydraulic Manipulators

作　　者：王会波[1] 

机构地区：[1]燕山大学职业技术学院

出　　处：《液压与气动》2003年第7期31-32,共2页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：文章提出一种柔性控制 ,系统中采用基于位置控制的扰动观测器 ,以使在刚度和环境变化时能够得到精确力控制。试验表明一组 6轴电动液压控制装置可以有很高稳定性。最后将这种力控制方法应用于突发事件和螺栓扭曲中 。

关 键 词：6轴电动液压控制器 液力系统 柔性控制 力控制 扰动观测器 液压装置 供电工程维修作业 

分 类 号：TM7[电气工程—电力系统及自动化] TH137[机械工程—机械制造及自动化]