基于并联机构的大洋采矿补偿平台构型设计分析  

Configuration Analysis of Parallel Mechanism Based Deep-Sea Mining Compensating Platform

作　　者：郑相周[1] 宾鸿赞[1] 罗友高[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉市430074

出　　处：《中国机械工程》2003年第18期1565-1567,1583,共4页China Mechanical Engineering

摘　　要：船舶广义升沉(升沉、横摇、纵摇)运动补偿平台是大洋采矿系统的重要组成部分。按照大洋采矿补偿系统的要求,采用单位四元数变换方法,提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台。针对白两个3—UPU构成的串并联混合并联机构,进行了工程可行性分析,指出了在确定的广义升沉运动参数下,影响并联机构尺寸规格的主要参数,提出了油缸行程和最小连杆长度的极限相贯线概念的优化原理,并进行了实例计算。The compensating platform for generalizedheave (heave, pitch, roll) is an important subsystem ofdeep--sea mining system. In this paper a new type ofcompensating platform based on parallel mechanism(PM) is proposed. According to the requirements of thecompensating platform, a kind of 3--UPU hybrid serial--parallel mechanism is analyzed using unit quaternion ascoordinate transformation. The intersection curve princi-ple is put forward to decide the specifications of PM, andseveral numerical examples of using this principle arepresented.

关 键 词：大洋采矿系统 广义升沉运动 并联机构 3-UPU 串并联混合机构 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]