平行四杆机构在点焊机器人中的作用  

Effect of parallel four-bar mechanism on spotwelding robot

作　　者：汤修映[1] 李伟[1] 张铁中[1] 拓广忠[2] 

机构地区：[1]中国农业大学工学院,北京100083 [2]华北电力科学研究院

出　　处：《中国农业大学学报》2003年第4期36-40,共5页Journal of China Agricultural University

基　　金：国家 8 6 3高技术"智能机器人"主题"工业机器人本体计算动力学分析和计算"子课题基金资助项目

摘　　要：结合国产的HT12 0点焊机器人 ,分析了平行四杆机构对机器人可达工作空间的影响 ;对机器人平行四杆机构模型进行了详细的动力学分析。分析结果表明 ,平行四杆机构能改善点焊机器人的动力学特性和使用性能 ,但在实际应用中仅使用平行四杆机构来保持动平衡是不够的 ,还必须和其他平衡方式结合使用才能获得比较满意的效果。Taking HT120 spotwelding robot made in China as an example, the effect of parallel four-bar mechanism on the reachable workspace of spotwelding robot and dynamic model of robot based the parallel four-bar mechanism were deeply analyzed. The analytical results showed that the dynamic and service performance of robot were improved by using the parallel four-bar mechanism. But only the parallel four-bar mechanism is not enough to balance in practice. So it is necessary to combine the parallel four-bar mechanism with other devices in order to keep a very good inertia balance.

关 键 词：平行四杆机构 点焊机器人 可达工作空间 动力学 动平衡 模型动力学 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]