水下机器人作业系统工具库的控制软件设计  

Controlling software design of the toolbar of the underwater manipulator

作　　者：郭占军[1] 郑笑宁[2] 刘贺平[2] 孟庆鑫 毛及愚[1] 

机构地区：[1]华中科技大学交通学院,湖北武汉430000 [2]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《应用科技》2003年第10期27-29,32,共4页Applied Science and Technology

摘　　要：SIWR Ⅱ型水下机械手的工具库,是水下作业系统中用来装载作业工具的装置.设计了一个控制软件,以实现此工具库的控制.本控制系统将采取由PC机和MCS 51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统.主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计,并最终以该软件实现对工具库的控制.The toolbar of the SIWRⅡ type underwater manipulator is an underwater operation system which is loaded with tools.In this paper,we designed a control software which realized the control of the toolbar.This control system adopts a twostage computercontrolled system which consists of PC machine and the MCS51 single chip computer.The paper primarily introduced the software design of the toolbar in accordance with updown position machine,and finally realized the software control over the toolbar.

关 键 词：水下机器人 控制软件 工具库 串行通讯 水下作业系统 上位机 下位机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP319[自动化与计算机技术—控制科学与工程]