一种多机器人协作控制方法  

A COORDINATION CONTROL METHOD FOR MULTI-ROBOT

作　　者：孟伟[1] 洪炳镕[1] 韩学东[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机器人》2004年第1期58-62,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (699850 0 2 ) ;国家 863计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 2 70 )

摘　　要：提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法 .该方法主要包括两个模块 :高层控制模块 (HLCM)和低层控制模块 (LLCM) .HLCM负责任务分配和再规划 ,LLCM实现单个机器人的控制逻辑 .利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测 ,并给出了消除死锁的方法 .仿真实验证明了该方法的有效性 .A control method for multi-robot coordination is presented,and it consists of two levels. The first level is High Level Control Module (HLCM),in which task assignment and replanning is performed. The second level is Low Level Control Module (LLCM),which completes the logical control of each robot. Reachability tree is used to check deadlock in the Petri net model and the method to eliminate deadlock is also presented. Experiment results prove the effectiveness of this method.

关 键 词：多机器人系统 协作 PETRI网模型 死锁 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]