一种基于SMA的微小型蠕动机器人  

A SMA Driving Micro Creeping Robot

作　　者：秦昌骏[1] 马培荪[1] 姚沁[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《机械工程师》2004年第1期23-26,共4页Mechanical Engineer

摘　　要：介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构,打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动。The design and control strategy of a shape memory alloy(SMA)driving micro creeping car are presented in this paper.Instead of following the traditional motion mechanism of legged-structure,we design a wheeled struc-ture.The paper focuses on the design of its Parallel SMA Actuator(PSA)and wheeled-structure mechanism.The micro-robot utilizes PSA to mimic earthworm's movement,flexible-rigid coupling mechanism to im prove the walking pace greatly and the self-locking device to control the moving direction.So the micro-robot can roll at a rapid speed.

关 键 词：微型移动机器人 形状记忆合金(SMA) 驱动器 刚/弹耦合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]