教学型串—并混联装配机械手控制系统软件设计  

Development of CNC system software for an educational serial-parallel structured robot

作　　者：叶如燕[1] 李佳[1] 张英 

机构地区：[1]天津大学机械学院,天津300072 [2]北京仪器仪表工业学校,北京100086

出　　处：《制造业自动化》2004年第2期56-59,共4页Manufacturing Automation

基　　金：863高技术研究发展计划资助项目(2001AA421220)

摘　　要：从教学实验的需要出发,分析了教学型串—并混联装配机械手的结构与工作原理,提出了适合并联机构控制的开放式数控系统总体框架,对重要软件模块的功能进行说明,并对软件开发的关键技术进行了阐述。On the purpose of the educational experiment a CNC system for educational serial-parallelstructured robot is introduced. The configuration and the working principle of the robot areanalyzed. For controlling an open architecture is used in the system according to the fea-tures of the robot. And the function of every software module is introduced cleanly. Follow-ing some key techniques in developing the CNC software are set forth.

关 键 词：工业机器人 教学型串-并混联装配机械手 控制系统 软件设计 软件模块 开放式数控系统 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP311.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]