自重构机器人的自变形研究  

作　　者：徐威[1] 王石刚[1] 王安麟[1] 于新瑞[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《高技术通讯》2004年第3期75-78,共4页Chinese High Technology Letters

摘　　要：首先根据自重构机器人系统结构的基本特征提出一种有效的描述模型，可以对自重构机器人的拓扑结构进行统一的描述。然后与这种描述模型相结合，提出了一种建立在全离散的局部智能基础上的自重构机器人的自组织变形策略，通过建立统一的模块运动规则和规则进化使机器人由局部自主运动产生全局系统自组织的结果。

关 键 词：自重构机器人 自变形 自组织 模块运动规则 规则进化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]