柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法  

Motion Planning of Flexible Coordinated Manipulators by Motion Compensation

作　　者：王瑞茂[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《机械科学与技术》2004年第5期587-590,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 0 1);北京市自然科学基金项目 ( 3 0 12 0 0 3 )资助

摘　　要：提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法 ,并给出了两个平面 3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟 。In this paper, a motion planning method is presented by inputting appendant motion to reduce the motion error of cooperation systems. The numerical simulation of two planar 3R flexible cooperative robots manipulating a rigid payload shows the effectiveness of the new method.

关 键 词：柔性机器人 协调操作 运动规划 补偿 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]