柔性机器人的变形度和变形能量度指标  

Elastic Deformation Index of Flexible Robot

作　　者：刘迎春[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

出　　处：《中国机械工程》2004年第10期921-925,共5页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 ) ;北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )

摘　　要：提出了评价柔性机器人系统性能的变形度指标和变形能量度指标。两台 3R柔性机器人协调操作系统和两台 4R冗余度柔性机器人协调操作系统的数值仿真表明 :变形度指标和变形能量度指标能够反映系统的综合特征 。The magnitudes of elastic deformation and elastic deformation energy can reflect the stability and vibrations of the flexible robot systems. So elastic deformation degree and distortional strain energy index for flexible robot is proposed in this paper for the first time. The simulation of two planar 3R flexible cooperative robot system and two planar 4R redundant flexible cooperative robot system showed these two indexes can reflect the characters of the flexible robot system.

关 键 词：柔性机器人 性能指标 弹性变形 变形能 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP165[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]