基于立体视觉的空间运动分析  

Based on stereo visual 3D motion analysis

作　　者：张春森[1] 张剑清[1] 贺少军[1] 

机构地区：[1]武汉大学遥感信息工程学院,武汉430079

出　　处：《光学技术》2004年第3期273-276,279,共5页Optical Technique

基　　金：国家自然科学基金项目(项目号:40171080)

摘　　要：利用摄影测量方法和计算机视觉技术得出了一套完整的、由双目立体序列图像确定场景中目标运动信息的方法与步骤。讨论了双目立体视觉系统的在任检校,相关系数和松弛法相结合基于点特征的物体运动、立体匹配,运动前后三维特征点的对应,以及利用能减少待定变量、降低计算复杂性、提高算法精确性的反对称矩阵分解算法求解运动参数(R和T)等问题。给出了从一组真实图像中获取目标运动参数的计算结果。Using photogrammetry method and computer vision technique,the method and steps of determination 3-D motion parameters by binocular stereo image sequences are put forwards. The in-situ calibration for binocular stereo vision systems, combining correlation coefficients and relaxation method for performing motion and binocular stereo matching of images based on point feature, 3-D feature points in the motion object correspondences before and after motion, using 'Skew-Symmetric Matrix Decomposition' algorithms which exploits the fewest variables and without losing the linearity in computation to reduce computing complexity and improve accuracy motion parameters R and T acquire etc are discussed. The motion parameters of real data based on 3-D correspondences feature estimation method are given.

关 键 词：序列图像 相机检校 影象匹配 运动参数 

分 类 号：TP807[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP722.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]