考虑关节弹性的柔性机械臂系统动力学方程的确定  

Dynamic Equation of Flexible Manipulators With Elasticity in Joint

作　　者：邹建奇[1] 胡晓光[1] 宋菲菲[1] 

机构地区：[1]吉林建筑工程学院土木工程系,长春130021

出　　处：《吉林建筑工程学院学报》2004年第2期23-26,共4页Journal of Jilin Architectural and Civil Engineering

摘　　要：以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程.去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果.In this paper,the two flexible manipulators was taken,and derived a Lagrange's equation with elasticity in joint and rotating in vertical plane.The rigid model is gotten if elastic effect is not considered.

关 键 词：关节弹性 柔性机械臂 动力学方程 

分 类 号：TU311[建筑科学—结构工程]