角膜移植显微手术机器人末端执行器的设计  

Design of an End Effector Used on Cornea Grafting Microsurgery Robot

作　　者：于永初[1] 毕树生[1] 李大寨[1] 宗光华[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《机器人》2004年第3期256-258,262,共4页Robot

基　　金：国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA42 0 1 1 0 4)

摘　　要：设计了一种用于角膜移植显微手术机器人系统的末端执行器 .末端执行器集成了微力传感器、位移传感器、微型直流电机和环钻 ,具有体积小、功能完善的特点 .它用于系统末端 。An end effector used on cornea grafting microsurgery robot is designed. Micro-force sensor, displacement sensor, micro-DC motor and trephine is integrated. Small size and perfect performance is its key features. The effector is fixed on the end of robot operating on the cornea directly.

关 键 词：显微手术机器人 末端执行器 设计 角膜移植 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] R779.65[自动化与计算机技术—控制科学与工程]