能力风暴机器人在实践中传感器的灵活应用  

Skillful Application of Transducers in Practice of Ability Storm Robot

作　　者：丛爽[1] 钱辉环[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027

出　　处：《计算机测量与控制》2004年第4期380-383,共4页Computer Measurement &Control

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(03042301)

摘　　要：对于由广茂达公司开发的能力风暴机器人在具体应用中如走直线、走圆、避让、寻光源和跟踪等所遇到的多传感器的使用问题以及相互之间的协调问题进行了研究,通过分别采用比值补偿、差值补偿、去噪策略、裕量控制等方案对机器人的各种行为进行合理的校正和控制,达到了比较好的控制效果。对于想利用该机器人锻炼实际动手和开发能力具有实际的指导意义。In the specific applications of the Ability Storm Robot developed by Grander Corp. such as to go straight, to go round, to evade obstacles, to search for light source, and to track another robot, many problems about using different kinds of transducers and coordination between them can be met. These aspects are discussed by using proportion or subtraction compensation, strategy of noise canceling, margin control to regulate and control the action of Robot, and achieve good effectiveness.

关 键 词：能力风暴机器人 传感器 电机 功率补偿 光电编码器 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]