倒立摆模型

作品数：33被引量：84H指数：5
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仿生双足机器人步态轨迹自适应控制方法研究被引量：3
《计算机仿真》2021年第3期298-302,共5页柳秀山 张琴 程骏 蔡君 
国家自然科学基金(61571141);广东省科技厅科技发展专项资金(2017A090905023)。
仿生双足机器人的步态控制具有高阶、高耦合,以及不完整约束等复杂特征,为了使其行走性能更接近人体,基于模型分析提出了一种步态轨迹自适应控制方法。首先在人体步态变化对质心投影位置与质心角动量影响的基础上,引入倒立摆建立步态模...
关键词：仿生双足机器人 步态轨迹 质心投影点 倒立摆模型 自适应控制算法 
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