倒立摆模型

作品数：33被引量：84H指数：5
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相关作者：周亚丽张奇志钟浩然李培根余张国更多>>
相关机构：山东大学华中科技大学哈尔滨工业大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《力学与实践》《机械设计与制造工程》《电子技术（上海）》《机械与电子》更多>>
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基于ESP32的无线平衡小车的设计
《周口师范学院学报》2024年第2期47-49,71,共4页张广磊 方东东 刘思邦 
河南省高等学校重点科研项目计划支持“四轴飞行器姿态控制技术研究”(21B413008)。
研究采用ESP32国产单片机模组作为主控,性价比高的电机驱动芯片DRV8833以及MPU6050传感器等作为硬件基础。基于PID控制模型算法以及倒立摆模型设计一款体积小巧集成度高、价格低廉的双轮无线平衡小车。通过实验证明,本平衡车操作简单,...
关键词：ESP32单片机 PID控制 倒立摆模型 MPU6050传感器 
基于滚球倒立摆模型对新型自平衡车载人研究
《机械设计与制造工程》2024年第3期34-38,共5页段宇 付莹贞 苏涛勇 肖金平 刘子杰 彭翼杰 
旋翼空气动力学重点实验室研究开放课题(RAL20200301)。
针对自平衡车制动性能差、抗干扰能力弱等问题,设计了一种新型自平衡车,利用滚球倒立摆模型研究新型自平衡车载人运动过程。构建动力学模型,基于PID控制方法论证了设计方案的可行性;基于自抗扰控制技术改进控制系统,使用Simulink进行仿...
关键词：新型自平衡车 滚球倒立摆模型 PID 自抗扰控制 
基于面部倒立摆模型与信息熵的驾驶员疲劳检测被引量：4
《交通运输系统工程与信息》2023年第5期24-32,共9页李泰国 张天策 李超 周星宏 
甘肃省科技计划(21JR7RA303);甘肃省教育厅高校教师创新基金(2023A-039);兰州交通大学青年科学基金(2020002)。
驾驶员疲劳检测的研究有助于降低交通事故的发生。本文提出一种基于面部倒立摆模型与信息熵的疲劳检测方法,首先,采用PFLD(Practical Facial Landmark Detector)模型检测驾驶员面部关键点坐标,并估计用于表示头部姿态信息的Pitch、Yaw以...
关键词：智能交通 疲劳检测 倒立摆模型 面部关键点 头部姿态 
单腿三维跳跃机器人动力学建模及控制
《轻工机械》2023年第5期22-28,共7页高美妍 许勇 郑佳乐 李俊楠 张晨阳 施浩然 刘凌霄 
在三维环境中实现连续、稳定和准确地跳跃是单腿跳跃机器人的研究难点,课题组设计了一种质心可准确抵达三维空间中目标位置点的单腿跳跃机器人。基于弹簧加载倒立摆(SLIP)动力学模型,实现了对机器人起跳速度的控制,使可控连续跳跃成为可...
关键词：单腿机器人 三维动态跳跃 弹簧加载倒立摆模型 反作用轮倒立摆模型 
倒立摆模型的三种时滞反馈控制的比较被引量：1
《力学季刊》2023年第2期329-342,共14页梅梓宋 王在华 
国家自然科学基金(12072370)。
带有时滞的比例-微分(Proportional-derivative, PD)反馈控制、比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative, PID)反馈控制和比例-导数-二阶导数(Proportional-derivative-acceleration, PDA)反馈控制的倒立摆控制模型是人体平衡...
关键词：倒立摆 时滞微分方程 PDA反馈控制 重根导致的占优性 最右实部特征根 
农用独轮自平衡车的设计与实验
《农机使用与维修》2022年第4期1-8,12,共9页王震 杨帅 徐青正 时慧杰 李天华 侯加林 周凯 金天国 
国家重点研发计划项目(2018YFB1308700);中国博士后科学基金(2019M662410);山东省现代农业产业技术体系蔬菜产业创新团队项目(SDAIT-05-11);国家特色蔬菜产业技术体系(CARS-24-D-01)。
针对国内外农业机器人在应用过程中面临的环境复杂、自动化程度不足、成本高、适用范围小等问题,以ESP32单片机为主控单元,基于倒立摆模型和PID控制模型,设计了一款适用性强且经济实用的农用独轮自平衡车。独轮自平衡车采用MPU6050传感...
关键词：ESP32单片机 MPU6050传感器 PID控制 平衡车 倒立摆模型 
变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制被引量：6
《计算机应用》2022年第1期252-257,共6页张瑞 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(12172059)。
传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型...
关键词：半被动 双足机器人 起步行走 仿人控制 弹簧负载倒立摆模型 
平衡车的隐患,远超你想象
《大众医学》2021年第10期45-45,共1页徐乃婷 彭娟娟 
电动平衡车是一种基于倒立摆模型和静不稳定原理,配备可充电的电驱动系统,以自主或人工操控模式保持动态平衡的轮式移动平台。自电动平衡车进入中国后,其一度成为风靡一时的代步工具,但其产品属性和安全性一直备受争议。
关键词：电驱动系统 代步工具 倒立摆模型 轮式移动平台 产品属性 动态平衡 平衡车 安全性 
基于圆弧足底倒立摆模型的人-桥动力竖向相互作用研究
《振动与冲击》2021年第11期58-64,共7页朱前坤 尚旭强 张琼 杜永峰 
国家自然科学基金(51668042,51868046,51508257)。
基于新型圆弧足底倒立摆模型,研究了人-桥竖向相互作用。将行人简化为集中质量和两条带有圆弧足底的支撑腿,利用Lagrange方程建立人与桥相互作用动力方程,采用变步长的四阶-五阶龙格库塔法进行数值求解;对比分析了行人通过刚性地面和振...
关键词：人-桥相互作用 行人动力模型 竖向步行力 动载因子 自激力 
仿生双足机器人步态轨迹自适应控制方法研究被引量：3
《计算机仿真》2021年第3期298-302,共5页柳秀山 张琴 程骏 蔡君 
国家自然科学基金(61571141);广东省科技厅科技发展专项资金(2017A090905023)。
仿生双足机器人的步态控制具有高阶、高耦合,以及不完整约束等复杂特征,为了使其行走性能更接近人体,基于模型分析提出了一种步态轨迹自适应控制方法。首先在人体步态变化对质心投影位置与质心角动量影响的基础上,引入倒立摆建立步态模...
关键词：仿生双足机器人 步态轨迹 质心投影点 倒立摆模型 自适应控制算法 
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