基于ESP32的无线平衡小车的设计  

Design of wireless balance car based on ESP32

作　　者：张广磊 方东东 刘思邦 ZHANG Guanglei;FANG Dongdong;LIU Sibang(Zhoukou Normal University,Zhoukou466000,China)

机构地区：[1]周口师范学院,河南周口466000

出　　处：《周口师范学院学报》2024年第2期47-49,71,共4页Journal of Zhoukou Normal University

基　　金：河南省高等学校重点科研项目计划支持“四轴飞行器姿态控制技术研究”(21B413008)。

摘　　要：研究采用ESP32国产单片机模组作为主控,性价比高的电机驱动芯片DRV8833以及MPU6050传感器等作为硬件基础。基于PID控制模型算法以及倒立摆模型设计一款体积小巧集成度高、价格低廉的双轮无线平衡小车。通过实验证明,本平衡车操作简单,性能优良,满足运动可控和平衡稳定的需求。The research adopts ESP32 MCU module as the main control,and the cost-effective motor driver chip DRV8833 and MPU6050 sensor are used as the hardware basis.Based on PID control model algorithm and inverted pendu-lum model,a small size,high integration,low cost,dual wheel wireless balancing car is designed.The experimental results show that the balancing car is simple in operation,good in performance,and can meet the needs of controllable motion and stable balance.

关 键 词：ESP32单片机 PID控制 倒立摆模型 MPU6050传感器 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]