冗余度机械臂

作品数：37被引量：151H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军郭东生赵京张雨浓金龙更多>>
相关机构：华南理工大学中山大学华侨大学北京工业大学更多>>
相关期刊：《机械与电子》《软件》《机械工程学报》《机械设计与制造》更多>>
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基于伪逆的冗余度机械臂关节速度约束方案被引量：6
《仪器仪表学报》2022年第2期225-233,共9页李克讷 马玉如 王温鑫 刘超 
国家自然科学基金(61663003);广西科技大学研究生教育创新计划(GKYC202007)项目资助
针对冗余度机械臂逆运动学求解结果可能超出机械臂物理限制的问题,提出两种基于伪逆算法的冗余度机械臂关节速度约束方案。首先,根据冗余度机械臂末端执行器的跟踪任务,运用伪逆算法在速度层上进行冗余度解析。其次,分别利用设计的两种...
关键词：冗余度机械臂 伪逆算法 运动规划 误差修正 
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