柔性补偿

作品数：24被引量：77H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
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基于干扰观测器的柔性关节空间机器人退步自适应控制被引量：2
《力学与实践》2016年第4期386-390,397,共6页戴巧莲 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061)
研究了载体位置、姿态均不受控的情况下,系统参数不确定的柔性关节空间机器人轨迹跟踪的控制问题.结合系统动量、动量矩守恒关系,利用拉格朗日法推导出系统的动力学模型.为减小系统柔性关节对系统控制精度的影响,采用关节柔性补偿器来...
关键词：柔性关节空间机器人 干扰观测器 退步自适应滑模控制 柔性补偿 奇异摄动法 
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