点对点运动

作品数：9被引量：76H指数：6
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SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8
《计算机工程》2015年第8期306-312,共7页赵登步 白瑞林 沈程慧 李新 
江苏高校优势学科建设工程基金资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究基金资助项目(BY2012056)
为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空...
关键词：选择顺应性装配机器手臂机器人 轨迹规划 S形速度曲线 指数函数速度曲线 点对点运动 
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