点对点运动

作品数：9被引量：76H指数：6
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相关作者：严思杰穆海华周云飞韩爱国韩锟更多>>
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相关期刊：《机械工程学报》《制造业自动化》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》更多>>
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面向异型结构件巡检的机器人点对点运动规划算法被引量：2
《制造业自动化》2023年第5期187-191,206,共6页姜国杰 王鹏 刘晓囡 魏绍斌 陶永 
科技部重点研发计划(2019YFB1600700)。
针对异型结构件磁吸附机器人日常巡检的点到点运动的问题,为提高工作效率与安全性,将运动空间进行网格化划分,根据工程实际情况计算网格间的权重,从而建立运动网格中运动的有权无向图,将钢塔桥点到点运动问题转化为求解两点间的最优运...
关键词：爬壁机器人 异型结构件 点到点运动规划 蚁群算法 
一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2021年第9期147-155,共9页肖友刚 朱铖臻 李蔚 韩锟 
湖南省自然科学基金(2021JJ30847)。
为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HC...
关键词：点对点运动 轨迹规划 高阶连续 S型曲线 
SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8
《计算机工程》2015年第8期306-312,共7页赵登步 白瑞林 沈程慧 李新 
江苏高校优势学科建设工程基金资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究基金资助项目(BY2012056)
为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空...
关键词：选择顺应性装配机器手臂机器人 轨迹规划 S形速度曲线 指数函数速度曲线 点对点运动 
基于STM32的点对点运动控制器设计被引量：7
《计算机测量与控制》2012年第4期994-995,1007,共3页赵从富 陈安 胡跃明 
广东省战略性新型产业LED项目(x2zdB2110260)
提出一种基于STM32的运动控制器,采用S形加减速控制脉冲频率变化,减小系统振动及提高定位精度,采用数据采样插补方法进行轨迹规划,实时迭代算法计算运行速度控制输出脉冲的频率,有效提高了脉冲输出效率;分析了该方法产生的误差,提出误...
关键词：运动控制器 轨迹规划 S曲线 插补 点对点运动 
一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2011年第3期244-250,共7页周黎 杨世洪 高晓东 
为了满足高速高精度运动控制的要求,研究了一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法。针对现有4阶规划算法计算繁琐、效率低下的不足,改进了整个算法的实现过程,通过预先计算实现轨迹分类,避免了大量无效的计算和比较判断,提高了算法的速度...
关键词：4阶轨迹规划 点对点运动 前馈控制 误差补偿 
超精密点对点运动3阶轨迹规划算法研究被引量：7
《机械科学与技术》2008年第2期234-240,共7页穆海华 周云飞 严思杰 杨华 
国家自然科学基金项目(50245011);国家重点基础研究发展计划973项目(2003CB716206)资助
研究了一种优化的超精密点对点运动3阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有可实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。后以系统动力学限制为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理...
关键词：点对点运动 轨迹规划算法 精度补偿方法 
超精密点对点运动三阶轨迹规划精度控制被引量：31
《机械工程学报》2008年第1期126-132,共7页穆海华 周云飞 严思杰 韩爱国 
国家自然科学基金(50245011);国家重点基础研究发展计划(973计划;2003CB716206)资助项目。
研究一种优化的超精密点对点运动三阶轨迹规划算法及其精度控制策略。在简要分析三阶轨迹轮廓可能情形的基础上,建立三个约束基准用来预判别以上情形:速度—加速度基准、位移—加速度基准和位移—速度基准,依据该基准与系统约束,提出一...
关键词：点对点运动 轨迹规划 约束基准 精度控制 
超精密点对点运动3阶轨迹规划算法与实现被引量：8
《华中科技大学学报（自然科学版）》2007年第12期58-61,共4页穆海华 周云飞 严思杰 韩爱国 
国家自然科学基金资助项目(50245011);国家重点基础研究发展计划资助项目(2003CB716206)
分析了3阶轨迹轮廓可能存在的各种情形,在总结各种轨迹情形图形特征的基础上,建立了用来预判别以上情况的3个基准:速度-加速度准则、距离-加速度准则和距离-速度准则.依据该基准与给定系统约束,提出了一种轨迹全过程的快速预处理方法,...
关键词：轨迹规划 点对点运动 约束基准 快速预处理 
超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究被引量：13
《中国机械工程》2007年第19期2346-2350,2354,共6页穆海华 周云飞 严思杰 韩爱国 
国家自然科学基金资助项目(50245011);国家重点基础研究发展计划资助项目(2003CB716206)
研究了一种优化超精密点对点运动的4阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。然后以系统动力学为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获...
关键词：点对点运动 轨迹规划 时间优化 误差补偿 
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