轨迹规划算法

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基于AIWCPSO算法的喷浆机械臂运动轨迹优化
《工矿自动化》2024年第12期155-165,共11页石灿 檀子良 雷超 李允旺 徐寒飞 胡乔炜 计振东 
“十四五”国家重点研发计划项目(2021YFC3001300);国家自然科学基金资助项目(52121003)。
针对传统喷浆机械臂轨迹规划算法存在多路径段间过渡突变、频繁启停导致喷浆效率不高和喷浆不均匀等问题,提出了一种自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化(AIWCPSO)算法,并基于该算法实现喷浆机械臂运动轨迹优化。提出了改进多段轨...
关键词：巷道支护 喷浆机械臂 多段轨迹规划算法 正弦加减速启停算法 自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化算法 运动参数优化 
基于深度图像位姿识别和机构运动学的自动抓取管片试验
《隧道建设（中英文）》2024年第11期2133-2138,共6页庄欠伟 朱雁飞 于宁 黄德中 杨正 马志刚 袁玮皓 
上海市国资委企业创新发展和能级提升项目(2022020)。
为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的...
关键词：深度图像视觉传感器 管片拼装机 运动学正逆解 轨迹规划算法 转换矩阵 
基于软边界实时监控的工业机器人轨迹规划算法
《机电工程技术》2024年第8期105-108,140,共5页梁艳阳 孙伟霖 石峰 黄子健 
五邑大学科研启动基金(409170190241)。
针对当前机器人的运动情况复杂化、高速化,为保障运动时的安全性,提出一种基于任务空间约束的机器人轨迹规划算法。为分析任务空间约束对工业机器人轨迹规划的影响,采用DH参数法建立机器人模型,通过矩阵连乘得到运动学正解,获得基于机...
关键词：工业机器人 轨迹规划 自适应前瞻 边界约束 
基于STM32的步进电机加减速轨迹规划算法被引量：1
《浙江工业大学学报》2024年第4期465-472,共8页徐建明 徐金辉 
国家自然科学基金资助项目(61374103)。
针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转...
关键词：步进电机 S曲线 加减速控制 
考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法被引量：1
《吉林大学学报（工学版）》2024年第7期1862-1868,共7页汤小红 龚永健 
国家自然科学基金项目(52076072);湖南省科技人才托举工程项目(2022TJ-Q05)。
针对抓取机械臂运动轨迹规划不合理导致的运动路程增加及能耗加剧问题,提出了考虑能耗与负载因素的抓取机械臂运动轨迹规划算法。根据运动学原理建立抓取机械臂运动学模型,通过齐次变换矩阵求解各环节空间位置、姿态,利用时间间隔序列...
关键词：能耗计算 负载平衡 抓取机械臂 运动轨迹 运动学 混沌群体 粒子群算法 
高速公路无人驾驶的分层抽样多动态窗口轨迹规划算法被引量：1
《自动化学报》2024年第7期1315-1332,共18页张琳 薛建儒 马超 李庚欣 李勇强 
国家自然科学基金(62036008,61773311)资助。
高速公路无人驾驶轨迹规划面临着实时性强、安全性高的挑战.为此,提出一种分层抽样多动态窗口的轨迹规划算法(Stratified sampling based multi-dynamic window trajectory planner,SMWTP).首先,用多动态窗口表征可行轨迹的搜索空间,并...
关键词：无人驾驶 轨迹规划 运动规划 贝叶斯网络 
基于DP和优化的时空联合轨迹规划算法
《汽车周刊》2024年第3期71-73,共3页王翔 梁振宝 符茂磊 谢亚彤 俞春存 
本工作得到了国家重点研发计划(2022YFB2502902)、浙江省重点研发计划(2021C01196、2021C01194)的支持。
本文采用一种分层的方式进行时空联合规划,首先使用动态规划的方法,在构建的三维时空范围内进行动态规划,获得初始粗轨迹;在粗轨迹的基础上构建可行驶时空走廊,考虑运动约束及连续性约束等条件,构建目标优化函数,求得目标优化函数在约...
关键词：横纵解耦规划 时空联合规划 三维时空地图构建 
一种点焊机器人在C空间中的智能轨迹规划算法
《湖南邮电职业技术学院学报》2024年第1期17-22,26,共7页关丽丽 
2021年辽宁省教育科学“十四五”规划课题“基于大数据技术的决策型智慧校园的设计研究”(课题编号:JG21EB149);2021年辽宁省职业教育与继续教育教学改革研究项目“基于大数据及AI技术的决策型智慧校园设计研究”。
针对点焊机器人在C空间中的轨迹规划问题,提出一种基于蚁群算法的智能轨迹规划参数自适应蚁群算法(parameter adaptive ant colony algorithm,PAACA),以期改进蚁群算法易早熟、收敛速度慢的问题,在PAACA中构建一种复合线性适应度函数,...
关键词：点焊机器人 蚁群算法 智能轨迹规划 机器人控制系统 
有人机/无人机智能协同目标搜索和轨迹规划算法被引量：2
《通信学报》2024年第1期31-40,共10页卢卓 吴启晖 周福辉 
江苏省基础研究计划自然科学基金资助项目(No.BK20222013);江苏省科研与实践创新计划基金资助项目(No.KYCX22_0358)。
基于有人机/无人机智能协同平台,针对多个位置未知的干扰信号源搜索及轨迹规划进行了研究。考虑到搜索过程的实时性和动态性,提出了一种基于多智能体深度强化学习的有人机/无人机智能协同目标搜索和轨迹规划(MUICTSTP)算法。各无人机通...
关键词：有人机/无人机 智能协同 多智能体深度强化学习 轨迹规划 接收干扰信号强度 
基于联邦深度强化学习的多无人机轨迹规划算法被引量：3
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期1-10,共10页王鉴威 李学华 陈硕 
国家自然科学基金项目(61901043);北京信息科技大学“勤信人才”培育计划(QXTCPB202101);北京市教委科研计划科技一般项目(KM202211232010)。
针对多无人机协同服务地面用户移动边缘计算服务,构建以多无人机服务地面用户公平性和计算时延加权和最大化为目标的模型,联合优化无人机轨迹和任务卸载比例的调度。提出了一种移动边缘计算场景下基于联邦深度强化学习的多无人机轨迹规...
关键词：无人机通信 移动边缘计算 深度强化学习 联邦学习 轨迹规划 公平性 
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