平面二级倒立摆

作品数：10被引量：32H指数：3
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基于性能协调的平面二级倒立摆控制被引量：3
《控制工程》2011年第2期258-261,共4页宋运忠 张蛟龙 张伟 
国家自然科学基金项目(60850004);河南省高等学校创新人才支持计划项目(2009HASTIT021)
针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的改进型LQR控制器。运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在...
关键词：平面二级倒立摆 LQR 协调因子 实时控制 
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