无源化方法

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基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制
《计算机仿真》2006年第7期150-152,共3页汝书伟 崔平远 居鹤华 
国家自然科学基金资助项目-行为控制与行为方法理论研究(60374067)
该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则...
关键词：移动机器人 无源化方法 轨迹跟踪 
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