多手指

作品数：67被引量：262H指数：8
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多手指机器人动力学建模方法被引量：5
《长安大学学报（自然科学版）》2015年第3期151-158,共8页赵睿英 焦生杰 王欣 
中央高校基本科研业务费专项资金项目(0009-2014G1251024);国家科技支撑计划项目(2015BAF07B08)
为了获得多手指机器人动力学解析模型,解决(建模过程)由于系统质量矩阵奇异造成的系统运动方程无解问题,应用Udwadia-Kalaba建模理论,提出了一种新的针对手指机器人的扩展层级建模方法,获得了系统动力学解析模型,解决了手指机器人系统...
关键词：机械工程 多指机器人 Udwadia-Kalaba理论 扩展层级建模方法 奇异质量矩阵 
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