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微创手术机器人主手多目标优化与冗余关节规划
《建模与仿真》2024年第1期717-729,共13页牛国君 庞福坤 
主手作为医生与微创手术机器人系统交互的载体,其性能将直接影响手术质量。为提高主手的综合性能,提出应用多目标遗传算法求解多目标优化模型,该模型含有3个优化变量(主手的3个连杆长度)、3个优化目标函数(运动学性能指标,刚度性能指标...
关键词：多目标优化 遗传算法 冗余关节规划 
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