机器人主

作品数：25被引量：103H指数：5
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水下船体清理机器人主体结构的优化设计
《中国水运》2025年第8期37-39,共3页王艺蒙 韩廷威 赵越 田家炀 
随着全球航运业的增长和海洋环境问题的日益严峻,船体污染成为亟需解决的重要环境挑战之一。传统的船体清理方法存在效率低、成本高和环境影响大的问题,因此,开发高效、智能的水下船体清理技术显得尤为重要和紧迫。文中深入分析了水下...
关键词：水下船体智能清理 船体污染治理 自主导航 环境保护 
手术机器人主手控制USB轻量级安全通讯方法
《网络安全技术与应用》2024年第11期108-111,共4页宋玲玲 朱玉业 孔霄汉 
滨州市农社领域科技创新政策引导计划项目“手术机器人主手控制系统设计及关键技术研究”成果(项目编号:2022SHFZ036,主持人:宋玲玲)。
为满足手术机器人主手控制USB通讯的安全需求,基于传输层控制协议原理,根据握手动态交换密码技术设计开发了轻量级实时安全通讯方法。对轻量级通讯加密总体架构规划设计,详述了安全通讯过程、重要数据结构以及消息结构,实现了基于Ed2551...
关键词：安全通讯 加解密 实时控制 手术机器人主手 
微创手术机器人主操作手设计与优化
《机械传动》2024年第5期54-61,74,共9页刘芬 宋立强 黄芳 韩瑞 桑宏强 
国家自然科学基金项目(N51975409)。
主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析...
关键词：主操作手 运动学 综合性能指标 参数优化 
微创手术机器人主手多目标优化与冗余关节规划
《建模与仿真》2024年第1期717-729,共13页牛国君 庞福坤 
主手作为医生与微创手术机器人系统交互的载体,其性能将直接影响手术质量。为提高主手的综合性能,提出应用多目标遗传算法求解多目标优化模型,该模型含有3个优化变量(主手的3个连杆长度)、3个优化目标函数(运动学性能指标,刚度性能指标...
关键词：多目标优化 遗传算法 冗余关节规划 
碳纤维复合材料并联机器人主动臂强度分析被引量：1
《煤矿机械》2022年第5期72-75,共4页王秀文 张春平 蓝黎恩 
并联机器人主动臂采用了碳纤维复合材料的轻量化设计,结合复合材料层合板相关理论,建立了碳纤维复合材料主动臂的有限元模型,分析了主动臂在极限工况下复合材料各层的应力状况。基于复合材料的单向板失效最小强度比和层间剪切失效系数,...
关键词：并联机器人主动臂 碳纤维复合材料 层合板理论 强度比R 层间剪切失效系数 
基于强化学习的抛光机器人主动力控制研究被引量：1
《机械工程师》2020年第9期31-34,共4页张活俊 江励 汤健华 黄辉 
广东省省级科技计划项目“五自由度混联抛光机器人系统的开发及力控制关键技术研究”(2016A010102023)。
针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化...
关键词：抛光机器人 主动力控制策略 深度Q学习 
基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法
《广西师范大学学报（自然科学版）》2020年第2期121-127,共7页谢小辉 孙立宁 张峰峰 
国家自然科学基金(61473200)。
机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头...
关键词：机器人 力-位控制 主-被动混合 基于事件 
主从式手术机器人主手消抖方法被引量：2
《机器人》2019年第3期327-333,共7页姜紫阳 代煜 张建勋 孙会娇 
国家重点研发计划(2017YFC0110402);国家自然科学基金(61773223)
针对实际操作中主手机械臂引入的抖动噪声,首先使用高精度加速度计对不同人不同时段的抖动信号进行采集并分析其特点,继而再根据抖动信号的先验信息设计改进型自适应带限多线性傅里叶拟合器(BMFLC).该方法使用覆盖抖动信号频率段的具有...
关键词：主从手术机器人 生理抖动 信号拟合 自适应滤波 
主从式微创手术机器人主手结构设计及运动学分析被引量：1
《天津工业大学学报》2019年第2期73-81,共9页贠今天 左鹏 
天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400)
为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝存在中心距过大的情形,采用刚柔结合传动结构,并对其进行理论...
关键词：主从式 微创手术机器人 主手 反求设计 刚柔结合 传动精度 正运动学模型 工作空间 
基于ANSYS的Delta并联机器人主动臂静力学和模态分析被引量：6
《机械制造与自动化》2018年第5期181-183,201,共4页胡世军 望扬 杨志云 
利用Solid Works软件建立Delta并联机器人三维模型,将Solid Works三维设计软件中建立的模型导入ANSYS中,结合实际工况对Delta并联机器人主动臂进行静力学分析和模态分析。得到主动臂在极限工况下的变形量和固有频率及对应的1到5阶模态...
关键词：ANSYS SolidWorks Delta并联机器人 静力学分析 模态分析 
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