机械手爪

作品数：81被引量：350H指数：8
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相关作者：解得官陈斌张克松于忠海王小燕更多>>
相关机构：中国科学院合肥物质科学研究院上海电机学院西安交通大学合肥工业大学更多>>
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欠驱动机械手爪设计及抓取接触力分析
《传感器与微系统》2025年第4期156-160,164,共6页文陈杨 邹光明 顾浩文 王众玄 许艳涛 
国家自然科学基金资助项目(51875418);湖北省科技厅青年基金资助项目(2021CFB135)。
传统的机器人末端夹持装置满足不了自动化生产中类型多样并具有不规则外形物资抓取和拣选要求,为了实现对该类特征物资的抓取,基于欠驱动原理设计了一种新型的七杆2自由度(2-DoF)欠驱动机械手爪。根据需求分析,通过变胞机构型综合得到...
关键词：欠驱动机械手爪 结构设计 变胞机构型综合 接触力分析 力封闭性 
无力传感器的机械手爪力控制研究被引量：4
《传感器与微系统》2019年第10期36-39,43,共5页刘满禄 汪双 张静 张华 王姮 
国家“十三五”核能开发科研项目(20161295)
针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量,设计驱动关...
关键词：机械手爪 无力传感器 夹持力估计 力控制 
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