串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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融合贪心算法和改进RRT的机械臂避障路径规划被引量：2
《机械设计与研究》2024年第3期92-96,共5页张灿 马志艳 程源 杨光友 
国家重点研发计划子课题(2018YFD0701002-03);湖北省重点研发计划项目(2020BBA042);湖北工业大学博士科研启动基金(XJ2022006601)。
为了解决串联机器人避障运动规划的难题,提出一种快速的碰撞检测方法。该算法基于RRT算法,并对其路径生成做出改进,采用双向生成路径提高效率,减少冗余路径生成;引入贪心算法减少机器人移动路径的长度。通过Matlab进行仿真实验验证,结...
关键词：串联机器人 避障规划 RRT算法 贪心算法 
转动关节串联机器人运动学参数识别与补偿被引量：5
《机械设计与研究》2022年第5期1-5,16,共6页向明 冯浩 黄雨晨 汪伟 
国家自然科学基金资助项目(52065028);研究生创新基金项目(JCY202012)。
转动关节串联机器人由多个转动关节通过杆件顺序连接形成,其定位精度是重要的精度性能指标。为提高转动关节串联机器人定位精度,需对机器人运动学参数进行补偿。建立包含运动副误差与连杆误差的机器人机构模型,采用关节臂坐标测量机对...
关键词：机器人精度 运动副误差 连杆误差 直纹面 球面像 
基于血糖平衡调节机制的串联机器人运动调控方法
《机械设计与研究》2020年第4期18-22,共5页吴晓东 罗天洪 罗函明 
国家自然科学基金资助项目(51375519);重庆市研究生科研创新项目(2018S0140,2019S0110,M2018ME16,CYS18223)。
针对串联机器人关节处移动位移、转动角度对末端位置精度的影响问题,提出一种基于生物学血糖平衡调节机制(BGBAM)的串联机器人运动调控方法。通过分析BGBAM的调控机理和生物学数学模型,建立串联机器人末端位置精度调控模型。以HSR-SR340...
关键词：血糖平衡调节机制 串联机器人 调控方法 位置精度 
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