云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 陈殿中

陈殿中: 作品数：1被引量：0H指数：0; 导出分析报告; 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>; 发文主题：移动终端定位室内定位系统标记数据APCSDE更多>>; 发文领域：航空宇航科学技术机械工程更多>>; 发文期刊：《沈阳工业大学学报》更多>>; 所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>

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基于上体模型的被动步行机器人行走稳定性: 《沈阳工业大学学报》2011年第5期531-539,共9页吴晓光赵杰陈殿中臧希喆朱磊; 国家自然科学基金资助项目(60905049);"高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项资助项目(2009ZX04004-062);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200804C); 针对被动步行机器人行走稳定性对自身参数的高敏感性问题,通过建立具有上体的匀质圆规步态模型,分析上体质量与高度对机器人行走稳定性的影响,获得机器人结构参数的优化配置.运用Lagrange法与角动量守恒原理构建机器人被动步行的动力学...; 关键词：被动步行上体稳定性扰动步态收敛区间双足拉格朗日法庞加莱映射