张铁锋

作品数：2被引量：1H指数：1
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：被动式运动学分析运动学仿真标定方法腹腔镜手术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械设计》《机械设计与研究》更多>>
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一种腹腔镜手术机器人手术切口位置的标定方法
《机械设计与研究》2008年第5期34-38,共5页张立勋 董九志 李艳生 张铁锋 
提出了一种标定患者手术切口位置相对机器人基础坐标系坐标的方法。在机器人小臂的下方安装两个不同倾角的激光源,通过几何关系间接获得患者切口的坐标,为机器人提供必要的腹腔镜姿态信息。利用MATLAB对标定系统误差及切口位置标定误差...
关键词：辅助腹腔镜手术机器人 手术切口位置标定 位姿模型及逆解 误差分析 
一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析被引量：1
《机械设计》2008年第9期13-16,共4页张立勋 董九志 李艳生 张铁锋 
国家自然科学基金资助项目(60275030)
从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人。3个主动关节由步进电机驱动,实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态...
关键词：主被动式 腹腔镜手术机器人 腹腔镜位姿模型 运动学仿真 
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