王晓林

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发文主题：双足步态PD控制膝关节欠驱动机器人更多>>
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欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析
《江南大学学报（自然科学版）》2012年第2期132-136,共5页臧希喆 王晓林 吴晓光 刘鑫宇 
国家自然科学基金项目(60905049);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题项目(SKLRS200804C)
针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计。通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使...
关键词：被动行走 强化学习 双足 Sarsa(λ)学习 
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