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基于状态反馈线性化和ESO的船舶航向跟踪控制被引量：5: 《大连海事大学学报》2019年第3期93-99,共7页吴瑞杜佳璐孙玉清李东海; 科技部国家重点研发计划项目(2018YFC0309000);国家自然科学基金资助项目(51079013);国家人社部留学人员科技活动择优资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019036); 针对船舶航向跟踪控制问题,考虑舵机伺服系统特性、船舶动态参数不确定以及未知时变环境扰动,利用状态反馈线性化原理与扩张状态观测器(ESO)的基本思想,设计船舶航向跟踪控制律.首先,对带有执行机构的船舶操纵数学模型进行非线性坐标变...; 关键词：船舶航向跟踪动态参数不确定未知时变环境扰动扩张状态观测器状态反馈线性化

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