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RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制
《煤矿机械》2009年第10期49-51,共3页王晓宁 王永忠 王益红 
国家"863"项目(863-512-16-02)
RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应。仿真表明,整个系...
关键词：喷浆机器人 动态Terminal滑模控制 位置跟踪 阶跃响应 
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