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基于多级核化运动基元的人机交递轨迹模仿学习
《机器人》2023年第4期409-421,共13页柏纪伸 钱堃 徐欣 
之江实验室开放课题(2022NB0AB02);江苏省自然科学基金(BK20201264);国家自然科学基金(61573101)
针对人机交递任务中的机器人轨迹再现与泛化问题,提出一种基于多级核化运动基元的人机联合轨迹单例模仿学习算法。通过将一个空间子区域中学习到的人手与机械臂末端位置之间的非线性关系迁移至其他子区域,实现人机交递技能对整体交互工...
关键词：模仿学习 人机交递 核化运动基元 单例模仿学习 
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